日本では、1873年（明治6年）1月15日の「明治6年太政官布告第16号」において、『三府ヲ始、人民輻輳ノ地ニシテ、古来ノ勝区名人ノ旧跡地等是迄群集遊観ノ場所 {東京ニ於テハ金龍山浅草寺、東叡山寛永寺境内ノ類、京都ニ於テハ八坂社、清水ノ境内、嵐山ノ類、総テ社寺境内除地或ハ公有地ノ類} 従前高外除地ニ属セル分ハ永ク万人偕楽ノ地トシ、公園ト可被相定ニ付、府県ニ於テ右地所ヲ択ヒ、其景況巨細取調、図面相添ヘ大蔵省ヘ伺出ヘシ』と定め、旧社寺地等を接収し公園としたのが営造物公園の始まりである。
これより以前に、江戸時代には仙台の躑躅ヶ岡（1695年 現在の榴岡公園）が存在し、明治に入ってからは神戸の外国人居留遊園（1868年）と北海道開拓史偕楽園（1871年 現存せず）、横浜の山手公園（1870年）が存在した。明治期に入ってからのものは、居留地の外国人専用などであり、日本国民にとっては公園ではなかった。
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江戸期から景勝地とされ、明治期に公園として開設された松島、天橋立、安芸の宮島（日本三景）や大名庭園である偕楽園、兼六園、後楽園（日本三名園）などの公園の一部は、1919年（大正8年）制定の旧史蹟名勝天然紀念物保存法により「著名ナル公園及庭園」として名勝に指定されていった。
その後、世界的に国立公園の指定の機運が高まり、これに対応して旧国立公園法が1931年（昭和6年）に制定され地域制公園が始まり、1957年（昭和32年）の自然公園法に引き継がれた。営造物公園については長く法整備が遅れていたが1956年（昭和31年）の都市公園法によって体系化され公園の整備基準等が定められた。